摘要：近年来，四旋翼无人机被广泛的应用到电力巡检中。为了更好的实现电力巡检四旋翼无人机的控制问题，本文基于分布式干扰观测器与事件触发机制提出一种分布式事件触发四旋翼无人机编队控制方法。首先构建分布式干扰观测器来估计巡检过程中遇到的外部干扰。其次，基于分布式干扰观测器的输出与反步控制方法设计分布式编队控制器。为了降低通信负担，控制器仅在事件触发时刻更新到执行器。此外，使用李雅普诺夫证明整个闭环系统的稳定性。最后，通过仿真验证本文设计编队控制算法的有效性与鲁棒性。