摘要：本文主要针对无人机在极端环境下的调度模型进行了相关研究，利用蚁群算法研究无人机之间的配合对火灾的控制产生的影响。首先计算出无线电收到山体阻挡后信号降幅并且得到传播的衰减模型，其次根据其模型内的频率衰减量以及高度的关系结合自然数据分析均差，最后选取无人机传输效率和经济效益总计最佳的高度带入蚁群算法进行路径规划，模型经过100次计算得到收敛，得到消耗无人机最少的有效路径，从而得出无人机群的最佳位置。