摘要：高效的机器人导航需要预定义的地图，为了提高机器人在未探测的室内空间中的自主探测能力，实现机器人在无人干预的情况下完成对未知区域地图安全、高效的构建。目前，大多数的自主探索策略都是基于边际约束的理论，本文提出一种基于快速探索随机树的自主探索和SLAM建图方法。采用局部RRT树探索，便于探索机器人附近的未知区域，具有自适应步长的全局RRT树来扩展和生成边界点。通过机器人操作系统(ＲOS:Ｒobot Operating System)仿真实验，该方法能有效完成探索。