摘要：本文阀控对称缸系统中存在严重的非线性问题，提出了一种基于Lyapunov函数的自适应Backstepping控制方法。首先建立系统的数学模型，然后对控制算法进行理论推导，最后利用MATLAB软件，对所设计的自适应Backstepping控制器进行了仿真。作为对比，设计了常规Backstepping控制器和PID控制器。仿真表明，本文所设计的自适应Backstepping控制器具有良好的跟踪性能。