摘要：本文介绍一种小型烟叶收获机的人机协同行驶控制系统设计。选用树莓派4b为主控系统控制器，完成人机交互、传感器数据采集、算法运算及数据通信等功能，根据作业规划路径对收获机的行驶路线进行跟踪，并向驱动控制系统发送控制指令。以可编程逻辑控制器（PLC）为驱动控制系统控制器，根据主控系统或遥控器的输入对行驶电机及其他作业机构的驱动动作进行实时控制。介绍了基于人机协同控制的烟叶收获机行驶及作业控制策略，并进行了现场测试。

关键词：烟叶收获机；自主行驶；控制系统；语音识别